Fase 5 del issue 0010 — RBAC y middlewares de auth.
- rbac_check es pura: solo recorre la matriz roles/permisos
- jwt_middleware extrae token del header Authorization: Bearer, valida e
inyecta claims en el context con una key privada (jwtCtxKey struct{})
- rbac_middleware requiere jwt_middleware antes; lee role de claims.Custom
- Helper JWTClaimsFromContext para acceder a las claims desde handlers
- 401 claro si RBAC se usa sin JWT antes (code: no_claims)
